Современные технологии калибровки сенсоров и камер требуют постоянно совершенствованных методов хранения и обработки данных. Компания Tangram Vision, разработчик популярного инструмента MetriCal, анонсировала выход версии 15.0.0 своей программы, которая знаменует собой серьёзный шаг вперед в области управления калибровочными метриками. Главным нововведением становится отказ от привычного формата JSON в пользу MCAP - современного формата данных, получившего широкое признание в сообществе робототехники и автоматизации.
MetriCal изначально создавался для анализа и оптимизации калибровки сложных систем камер и IMU, формируя важные метрики для оценки качества каждого этапа процесса. За годы развития программы данные выводились в формате JSON, который долгое время сохранял статус универсального и удобного формата. Однако с развитием проекта и расширением его применения в промышленных условиях специалисты Tangram столкнулись с рядом ограничений, к которым традиционный JSON уже не мог эффективно отвечать. Формат JSON хоть и обладает простотой и читаемостью, имеет технические ограничения, которые особенно остро проявляются в условиях долгосрочного хранения больших объёмов числовых данных с плавающей точкой. Огромные текстовые файлы, проблемы с представлением таких специальных значений как NAN или INFINITY, а также отсутствие надёжных инструментов для поддержания обратной совместимости затрудняли работу с результатами калибровки на предприятиях, использующих MetriCal.
MCAP - это новый открытый формат для записи и хранения больших наборов данных, который впервые был внедрён в экосистеме ROS2 и с тех пор стал её де-факто стандартом. Ключевая особенность MCAP заключается в его расширяемости и гибкости. Он поддерживает двоичную и текстовую кодировку на уровне отдельных каналов, что позволяет оптимизировать представление данных и эффективно сжимать их, значительно уменьшая размер файлов по сравнению с JSON, особенно в сценариях с большим количеством числовых метрик. Помимо технической эффективности, MCAP обладает важным преимуществом в виде возможности хранения строго определённых схем данных внутри файлов. Это обеспечивает лёгкую проверку совместимости и обновляемость формата без риска поломки старых результатов.
Применение протокола Protobuf для сериализации данных внутри MCAP дополнительно повышает надёжность и компактность файлов, а также облегчает интеграцию с различным программным обеспечением. В переходе на MCAP разработчики MetriCal учли также удобство пользователей. Информация, которая ранее разбивалась на несколько отдельных JSON-файлов, теперь аккуратно упаковывается в единый MCAP-файл. Внутри формата сохраняется структура, соответствующая трем основным разделам данных: предварительные метрики, собственно метрики оптимизации и итоговые сводные показатели. Это облегчает доступ к результатам, упрощает их интерпретацию и делает возможным воспроизведение точных параметров калибровки за любой исторический момент.
Кроме того, MCAP допускает вложение различных вспомогательных файлов в виде отдельных аттачментов. В случае MetriCal это означает, что пользователь может получить полный набор входных и выходных данных, включая исходные и оптимизированные конфигурации Plex и Object-space в формате JSON, но уже упакованные единым образом. Такой подход позволяет сохранить привычные форматы для ручного редактирования и одновременно пользоваться преимуществами удобного контейнера. Для практических пользователей переход на MCAP сулит ряд ощутимых выгод. В первую очередь благодаря сжатию объём данных существенно сокращается, что экономит дисковое пространство и ускоряет передачу данных, особенно актуальную при работе с большими LiDAR- и IMU-наборами.
Файл MCAP содержит всю необходимую метаинформацию с отдельным разделом, записывающим параметры вызова программы, версию ПО и прочее. Это облегчает диагностику, аудит и воспроизведение условий калибровки даже спустя длительное время. Значительный упор в новой версии MetriCal сделан на обратную совместимость и поддержку крупных предприятий, для которых стабильность и порядок данных - приоритетные задачи. Устранение проблем с JSON, которые появлялись при обновлениях и усложняли анализ исторических результатов, позволит клиентам Tangram Vision оптимизировать внутренние процессы без риска потерь информации. Технически, переход состоялся благодаря связке мощных библиотек Rust и совместимости с уже существующими инструментами обработки MCAP.
Библиотеки и утилиты для работы с MCAP доступны в нескольких языках программирования, что облегчает интеграцию с разнообразными системами анализа и визуализации данных. Настоятельно рекомендуется устанавливать MCAP CLI для работы с такими файлами, что позволит быстро получать метаданные, список каналов и вложенных файлов. Уже сейчас MCAP позволяет детализированно проанализировать различные категории калибровочных данных - начиная от статистики фильтрации в фазе предварительной обработки и заканчивая финальными резюме, показывающими точность оптимизации в камерах и IMU. Такой уровень детализации помогает выявлять узкие места и устранять ошибки в процессе настройки оборудования. Не менее важно, что MetriCal сохранил для пользователей привычные функции, связанные с ручной редактурой и отдельными файлами Plex и Object-space, оставляя их в доступе через вложения MCAP.
Это означает плавный переход без потери гибкости, что ценят инженеры и специалисты по восприятию. Стоит отметить, что MCAP не просто альтернатива, а новый стандарт сбора и хранения данных в робототехнике и автоматизации, что открывает дополнительные перспективы по интеграции MetriCal с другими инструментами екосистемы ROS и индустриальными системами. Таким образом, пользователи получают не только продукт с улучшенными техническими характеристиками, но и возможность более тесной связи с современными технологиями и стандартами. В целом, переход MetriCal на MCAP можно рассматривать как стратегический шаг, обеспечивающий надежность, масштабируемость и удобство использования калибровочных метрик в быстроразвивающейся индустрии автоматизации. Пользователи получают высококачественный, компактный и универсальный формат данных, который способен эффективно сопровождать сложные процессы калибровки сенсорных систем и дает уверенность в долгосрочной эксплуатации.
Подготовка к выходу версии 15.0.0 подтверждает профессионализм и ориентированность Tangram Vision на запросы как технологических лидеров, так и конечных пользователей. В будущем планируется дальнейшая оптимизация процессов и улучшение функциональности, что позволит удерживать позиции MetriCal как одного из лучших продуктов в области калибровки камер и сенсоров. Таким образом, MCAP становится неотъемлемым элементом современного инструментария специалистов по восприятию и робототехнике, сочетая в себе открытые стандарты, мощность и удобство.
Выгоды перехода очевидны - от удобства анализа до экономии ресурсов и стабильности формата. Для компаний, работающих с MetriCal, этот переход открывает новые возможности и гарантирует надежность результата. .
